Mindstorms H25 Roboterarm Projekt Datei / Programm

Nach einiger Zeit ohne Minstorms habe ich die Zeit gefunden, meine Roboterarmsteuerung für den H25 zu aktualisieren. Man kann damit zwei LEGO-Felgen wie in diesem Video „sortieren“. Vielleicht könnt ihr den Code als Ausgangsbasis für euer Projekt nutzen. Über Verbesserungsvorschläge und eure Ideen zur Lösung des Problems freue ich mich sehr. Hinterlasst einfach einen Kommentar 😉

Leider ist das Programm etwas zu groß, um es hier einfach als Bild zu posten. Die Projektdatei könnt ihr daher hier herunterladen.

H25 program

Movement sequence stored in arrays. Movment controlled with loops.

Ich habe Jeden Schritt ist mit einem Kommentar versehen – es sollte daher nicht allzu schwierig sein, die einzelnen Schritte nachzuvollziehen.

Der erste Teil des Programms fährt den Arm in die Ausgangsposition. Zuerst wird der Arm angehoben, bis ein bestimmter Anteil des Lichts vom Lichtsensor zurückgeworfen wird. Hier müsst ihr ggf. die Werte etwas anpassen. Ich benutze einen gelben LEOG Block – daher kann euer Wert von meinem etwas abweichen. Im Zweifel könnt ihr auch ein Post-It an den schwarzen Block heften, um eine bessere Reflektion zu erzielen. Danach dreht sich der Arm, bis der Druckknopf gedrückt wird. Da der Greifer über keinen eigenen Sensor verfügt, wird er einfach mit geringer Kraft geschlossen. Danach wird er geöffnet.

In der zweiten Zeile werden einfach die Dreh-Schritte in zwei Arrays abgelegt.

Diese werden in der dritten Zeile abgefahren. Der Zähler der inneren Schleife dient als Index, um die Werte aus den Arrays auszulesen. Die Anzahl der in den Arrays hinterlegten Werte, dient dazu, die Anzahl der Durchläufe der inneren Schleife festzulegen (Drei Werte im Array == drei Schleifendurchläufe). Ist die entsprechende Anzahl an Durchläufen erreicht, wird die Schleife verlassen. Hierdurch wird der Schleifenzähler auf „0“ zurückgesetzt. Die äußere Schleife führt wieder zurück zum Beginn der inneren Schleife, die jetzt die Arrays wieder erneut durchlaufen kann. Die äußere Schleife dient also wirklich nur dem Neustart der Bewegungssequenz.

Viel Spaß! 😉

3 thoughts on “Mindstorms H25 Roboterarm Projekt Datei / Programm

  1. Cooper Winter

    How do I download the code and import it to the app to run through the robot?

    Reply
  2. Nuno Lopez

    Very nice project.
    I have the education robot arm and when i run your program the gripper closes, the arm goes down and stops.
    I am a beginner and i can’t find the problem..
    Could you help me?

    Reply
    1. Bjoern Post author

      Remote diagnostics is a problem without knowing the exact setup…

      Maybe your motors are connected to different ports?

      You can add some sound blocks (with wait until sound has fully played) to the code and check at which point the arm is not moving not as intended. (The current code block is „blinking“ in Mindstorms when you start the program)

      Reply

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